桁架式機(jī)械手是代替人工上下料的一種智能裝備，可以實(shí)現(xiàn)加工過(guò)程自動(dòng)化，利用桁架式機(jī)器人機(jī)械手可以大大地提高工作效率。桁架式上下料機(jī)械手又叫做上下料機(jī)械手柔性系統(tǒng)，適用于各種機(jī)床的上料和下料，擁有這樣的機(jī)械手生產(chǎn)線能彰顯企業(yè)的生產(chǎn)實(shí)力，提高市場(chǎng)的競(jìng)爭(zhēng)力，是工業(yè)生產(chǎn)加工的必然趨勢(shì)。

1.X軸組件、Y軸組件、Z軸組件，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系，各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械位組件等五部分組成。

1） 桁架機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材或方管，矩形管，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座，同時(shí)也是桁架式機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者；

2） 導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌，V型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)輪，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定；

3）傳動(dòng)件，通常有電動(dòng)，氣動(dòng)，液壓三種類(lèi)型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動(dòng)，鏈條系統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等；

4）傳感器檢測(cè)元件，通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí)，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超越；

5）機(jī)械限位組，其作用是在電限位行程之外的剛性限位；

2.工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等不同形式；

3.控制柜，其相當(dāng)與桁架機(jī)器人機(jī)械手的大腦作用，通過(guò)工業(yè)控制器，采集各傳感器或按鈕的輸入信號(hào)，來(lái)發(fā)送指令給各執(zhí)行元件按既定的動(dòng)作去執(zhí)行。