自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)的臂長選擇存在兩個(gè)問題。一是下料精度低，達(dá)不到要求;二是設(shè)備對準(zhǔn)精度低。由于切削沖裁的熱變形，焊件的毛坯誤差較大。下一道工序，在低精度的搭焊模具上進(jìn)行裝配和制坯。這樣，生產(chǎn)出的焊接毛坯不能滿足教學(xué)精度要求。

如果一個(gè)焊接作業(yè)單元由一個(gè)弧焊機(jī)器人和一個(gè)或兩個(gè)焊接而成，對外圍設(shè)備的傳動(dòng)精度要求較高，例如傳動(dòng)精度要求直徑為1m，公差為0.2.普通回轉(zhuǎn)支承，直徑1m的徑向跳動(dòng)，普通減速機(jī)傳動(dòng)間隙超過0.01mm即可滿足要求。

自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)的焊接雖然有4-6個(gè)軸，但它的焊槍可以到達(dá)作業(yè)范圍內(nèi)的任何一點(diǎn)，以所需的姿態(tài)焊接焊件。但在實(shí)踐中，一些結(jié)構(gòu)復(fù)雜的焊，可能會干擾焊槍，使焊槍無法沿設(shè)定的路徑進(jìn)行焊接。

自動(dòng)化機(jī)械手

此外，為了提高焊接質(zhì)量和生產(chǎn)效率，自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)的手動(dòng)焊接往往需要將焊縫調(diào)整到水平、船型等較好的位置進(jìn)行焊接。因此，?；谝陨蟽蓚€(gè)原因，幾乎所有的都是一起出現(xiàn)的，其中有很多車床、轉(zhuǎn)盤。

通?；『笝C(jī)手動(dòng)焊接的定位精度大多在0.01mm之間，與之相匹配?，F(xiàn)在定位精度1mm，比如500mm焊縫，工作臺的旋轉(zhuǎn)角度誤差控制在機(jī)器人焊接的0.04以內(nèi);對于距離為1000毫米的焊縫，控制在0.02自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)焊接范圍內(nèi)。

自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)的種類基本上是根據(jù)不同的焊接方法來區(qū)分的。其實(shí)也可以根據(jù)電極的不同進(jìn)行分類，可以分為兩種：MIG焊和非MIG焊。它們的工作原理和特點(diǎn)是不同的。

當(dāng)自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)采用非熔，產(chǎn)生的電弧在非熔化極和工件之間燃燒，不與金屬發(fā)生化學(xué)反應(yīng)的惰性氣體在焊接電弧周圍流動(dòng)，形成維修氣罩。

，自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)可以防止鎢極末端、電弧、熔池和附近熱影響區(qū)的高溫金屬接觸空氣，進(jìn)而有效防止氧化和吸收有害氣體，進(jìn)而形成力學(xué)性能良好的致密焊接接頭。

自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)手采用MIG，焊絲會通過絲輪送進(jìn)，由導(dǎo)電嘴傳導(dǎo)，母材與焊絲之間會產(chǎn)生電弧，使焊絲與母材熔化，用惰性氣體氬氣維持電弧和熔融金屬進(jìn)行焊接。

相比之下，兩者的顯著區(qū)別在于前者使用維護(hù)氣;后者以焊絲為電極，不斷熔化并填充到熔池中，冷凝后形成焊縫，促使自動(dòng)焊接機(jī)械手順利完成焊接作業(yè)。但無論哪一種，氬弧焊都是自動(dòng)化機(jī)械手機(jī)的主要焊接工藝。一方面，氬氣維護(hù)可以隔離空氣中的氧、氮、氫對電弧和熔池的不利影響，減少焊接缺陷的發(fā)生。另一方面是因?yàn)楹附由a(chǎn)效率高，不受焊件方位的限制。