焊接機(jī)器人的分類

焊接機(jī)器人既是點(diǎn)焊機(jī)器人、弧焊機(jī)械手的總稱，也包括了直角坐標(biāo)型機(jī)器人、圓柱坐標(biāo)型機(jī)器人、全關(guān)節(jié)型機(jī)器人以及球坐標(biāo)型機(jī)器人。既然它們都屬于焊接機(jī)器人，那應(yīng)該如何區(qū)分呢？

點(diǎn)焊機(jī)器人應(yīng)用的較多的領(lǐng)域就是汽車工業(yè)，在在裝配每臺(tái)汽車車體時(shí)，有很大一部分的焊點(diǎn)都是由機(jī)器人完成的。但是在點(diǎn)焊機(jī)器人剛出現(xiàn)的時(shí)候，它只用于增強(qiáng)焊作業(yè)，后來為了拼接精度，才開始讓它完成定位焊接作業(yè)。

由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，因此弧焊機(jī)械手作為一種自動(dòng)焊接機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動(dòng)過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。

直角坐標(biāo)型這類自動(dòng)焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似，其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)由直線運(yùn)動(dòng)構(gòu)成，它的優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，控制精度容易提高；而缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大、工作空間小、操作靈活性較差。

圓柱坐標(biāo)型自動(dòng)焊接機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，并使得水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮，從而獲得較高速度。但由于它的末端操作器外伸離開立柱軸心比較遠(yuǎn)，因此線位移分辨精度就較低。

與人較為類似的是全關(guān)節(jié)型自動(dòng)焊接機(jī)器人，其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)，所以具有機(jī)構(gòu)緊湊、靈活性好、占地面積小、工作空間大、可獲得較高的末端操作器線速度等優(yōu)點(diǎn)，但很難控制高精度。