沖壓機(jī)械手的手臂運(yùn)動(dòng)形式有所不同，一般情況下機(jī)械手可以分為四種形式:多關(guān)節(jié)式、直角坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式。

1.多關(guān)節(jié)式一般就是手臂會分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活，運(yùn)動(dòng)慣性小.能抓取緊靠機(jī)座的工件，并能繞過障礙物進(jìn)行工作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣，在引人計(jì)算機(jī)控制后，它的動(dòng)作控制既可由程序完成，又可通過記憶仿真.是機(jī)械手的發(fā)展方向。

2.直角坐標(biāo)式就是機(jī)械手在直角坐標(biāo)系的三個(gè)坐標(biāo)軸方向作直線移動(dòng)，即機(jī)械手的前后伸縮、上下升降和左右移動(dòng)。這種坐標(biāo)形式占據(jù)空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

極坐標(biāo)式就是機(jī)械手作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其更大特點(diǎn)是以簡單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。

3.圓柱坐標(biāo)式這種就是機(jī)械手作前后伸縮、上下升降和在水平面內(nèi)擺的動(dòng)作。與直角坐標(biāo)式相比，所占空間較小而工作范圍較大，但由于機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)的關(guān)系，高度方向上的更低位置受到限制，所以不能抓取地面上的物體，慣性也比較大。這是機(jī)械手中應(yīng)用較廣的一種坐標(biāo)形式。

4.極坐標(biāo)式就是機(jī)械手作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其更大特點(diǎn)是以簡單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。